概述：

單軌吊作為礦山有軌運(yùn)輸系統(tǒng)的主要設(shè)備,，其高效穩(wěn)定運(yùn)行直接影響到煤礦運(yùn)輸任務(wù)的完成。由于井下工作環(huán)境較惡劣,，多潮濕和粉塵,，不穩(wěn)定和不安全因素較多，造成傳統(tǒng)人工駕駛單軌吊工作效率較低,，運(yùn)輸成本居高不下,，為此我公司設(shè)計(jì)一套完整的單軌吊智能無(wú)人駕駛系統(tǒng)，以WIFI6(5G)無(wú)線通信技術(shù)為傳輸平臺(tái),，綜合軌道運(yùn)輸監(jiān)控技術(shù),、單軌吊精準(zhǔn)定位技術(shù)、視頻處理技術(shù)和單軌吊調(diào)度技術(shù),，對(duì)于減少或避免礦井重大生產(chǎn)運(yùn)輸安全事故,，降低運(yùn)輸成本，提升礦井物料生產(chǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)效率,，具有重大的應(yīng)用前景和戰(zhàn)略價(jià)值,。

系統(tǒng)組成：

單軌吊智能無(wú)人駕駛系統(tǒng)主要由主控制系統(tǒng)、車載控制系統(tǒng),、定位系統(tǒng),、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、通信系統(tǒng)組成,。

主控制系統(tǒng)主要由智能遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)組成,，智能遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)包括遠(yuǎn)程操作平臺(tái)、嵌入式核心控制器,、視頻處理顯示軟件,、狀態(tài)信息處理顯示軟件等,，是整個(gè)智能遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)的操作單元,，主要完成對(duì)設(shè)備無(wú)線遙控、視頻監(jiān)控,、設(shè)備工作狀態(tài)監(jiān)測(cè)記錄等功能,。智能遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)布置在地表的監(jiān)控中心，界面采用視頻及設(shè)備狀態(tài)信息一體化顯示,，包括帶有操作手柄和開關(guān)的操作單元,、地面遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)計(jì)算機(jī)、電源模塊,、顯示器,、光纖交換機(jī)等。

系統(tǒng)功能：

1,、智能無(wú)人駕駛

智能遠(yuǎn)程駕駛是通過(guò)智能遠(yuǎn)程遙控平臺(tái)控制單軌吊的方式,，使操作者完全脫離現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)區(qū)域,，在遠(yuǎn)距離比較安全的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的所有控制功能。通過(guò)操作平臺(tái)上的顯示器可實(shí)時(shí)看到現(xiàn)場(chǎng)的畫面及設(shè)備狀態(tài)信息,，同時(shí)可做路徑規(guī)劃,，風(fēng)門及轉(zhuǎn)轍機(jī)等設(shè)備的聯(lián)鎖互動(dòng)控制。

系統(tǒng)保留原車的操作方式,，具備手動(dòng),、井上遠(yuǎn)程、井下遙控三種操作方式,。

井上遠(yuǎn)程駕駛

井下手動(dòng)駕駛

2,、精準(zhǔn)定位

精準(zhǔn)定位是通過(guò)定位裝置實(shí)時(shí)獲取機(jī)車位置信息和運(yùn)動(dòng)方向，使智能遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)做出正確的運(yùn)動(dòng)控制決策,。該技術(shù)基于接近開關(guān)融合UWB,，通過(guò)算法優(yōu)化做精度校準(zhǔn)，精度可控制在30cm,。（現(xiàn)在井上定位采用RIFD定位卡定位）

3,、路徑規(guī)劃（實(shí)現(xiàn)自主無(wú)人駕駛）

基于精準(zhǔn)定位繪制電子地圖，系統(tǒng)開發(fā)路徑規(guī)劃功能,，主要通過(guò)在巷道中設(shè)置信號(hào)設(shè)備,，各設(shè)備之間相互通信，組成一個(gè)信號(hào)采集,、集中處理,、閉塞控制系統(tǒng)，通過(guò)操作平臺(tái)上路徑規(guī)劃系統(tǒng)輸入單軌吊出發(fā)點(diǎn)和目的地位置,，合理的調(diào)度單軌吊運(yùn)行,，與關(guān)聯(lián)設(shè)備（井下風(fēng)門、岔道等）做聯(lián)鎖控制,，實(shí)現(xiàn)單軌吊的路徑規(guī)劃功能,。

4、安全探測(cè)

安全探測(cè)是通過(guò)安裝在單軌吊上傳感器做環(huán)境感知,，采用激光測(cè)距技術(shù)或AI攝像頭技術(shù),，對(duì)設(shè)備周圍路況信息進(jìn)行采集分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)單軌吊行駛過(guò)程中前方遭遇障礙物時(shí)的處理,，執(zhí)行鳴笛,、減速、急停剎車等操作,。

5,、關(guān)聯(lián)設(shè)備聯(lián)鎖控制

在單軌吊的運(yùn)行路徑中會(huì)對(duì)轉(zhuǎn)轍機(jī)、風(fēng)門及攔車網(wǎng)進(jìn)行聯(lián)鎖控制,。需要對(duì)關(guān)聯(lián)設(shè)備做無(wú)線控制改造,、狀態(tài)監(jiān)測(cè),、本地及遠(yuǎn)程控制，以實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃后單軌吊的自動(dòng)運(yùn)行,。在單軌吊要到達(dá)各點(diǎn)位之前,，會(huì)提前對(duì)下一個(gè)關(guān)聯(lián)設(shè)備做狀態(tài)監(jiān)測(cè)，需判斷是否具備運(yùn)行條件,，只有監(jiān)測(cè)符合關(guān)聯(lián)設(shè)備才會(huì)啟動(dòng)控制功能,，如轉(zhuǎn)轍機(jī)周邊是否無(wú)人，系統(tǒng)有無(wú)故障等,，同時(shí)啟動(dòng)后會(huì)通過(guò)傳感器判斷轉(zhuǎn)轍機(jī)是否切換到位,。

6、視頻監(jiān)測(cè)

視頻系統(tǒng)分兩個(gè)部分,，一部分安裝在單軌吊上,，對(duì)前后多個(gè)方向視頻圖像做實(shí)時(shí)采集，使操作人員實(shí)時(shí)觀察單軌吊周邊環(huán)境的狀況,，另一部分要安裝在單軌吊運(yùn)行軌跡上,，實(shí)現(xiàn)特定區(qū)域的監(jiān)視。系統(tǒng)由高清紅外攝像頭,、嵌入式視頻采集模塊,、無(wú)線網(wǎng)橋等組成。

7,、數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)

通過(guò)安裝在單軌吊上的車載監(jiān)測(cè)單元可實(shí)時(shí)采集車上的傳感器信息,，在遠(yuǎn)程操作平臺(tái)上顯示，以便操作人員及時(shí)了解設(shè)備狀態(tài),。

通過(guò)對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)顯示及閾值報(bào)警，同時(shí)也可根據(jù)客戶需求加裝傳感器,，如電壓變送器,、變流變送器、速度傳感器等,。